【kuka机器人控制系统】KUKA机器人运动学算法的研究

本文作者：周孝成；孟正大；成功正常投稿发表论文到《工业控制计算机》2014年09期,引用请注明来源400期刊网！

【摘要】：如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。解决此问题的有效途径之一,就是采用离线编程技术。离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分,是进行机器人控制和轨迹规划的前提和基础。针对KR系列KUKA运动学进行了分析与研究。其中运动学模型的建立主要采用Denavit.Hartenberg(D-H)参数法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。最后给出了KUKA机器人运动学逆解的显式求解结果,以KUKAKR-16机器人为例,验证了算法的正确性,并在仿真环境中进行了测试。
【论文正文预览】：目前业界主流趋势是采取机器人仿真作业环境,通过示教或轨迹规划的方式,产生数据点,然后生成实际的机器人程序。在这个过程中,确保仿真情况与实际作业环境情况相匹配的关键之处就是仿真环境的运动学逆解需要与机器人控制器的运动学逆解保持一致[1]。KUKA机器人集团公司(KUKAR
【文章分类号】：TP242
【稿件关键词】：工业机器人库卡机器人机器人运动学机器人离线编程机器人仿真
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【稿件标题】：【kuka机器人控制系统】KUKA机器人运动学算法的研究
【作者单位】：东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室;
【发表期刊期数】：《工业控制计算机》2014年09期
【期刊简介】：《工业控制计算机》杂志是由中华人民共和国新闻出版总署、正式批准公开发行的优秀期刊，工业控制计算机杂志具有正规的双刊号，其中国内统一刊号：CN32-1764/TP，国际刊号：ISSN1001-182X。工业控制计算机杂志社由江苏省科学技术厅主管、主办，本刊为月刊。自......更多工业控制计算机杂志社(http://www.400qikan.com/qk/6927/)投稿信息
【版权所有人】：周孝成；孟正大；

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