本文作者：董慧芬；董保磊；高庆吉；成功正常投稿发表论文到《电气传动》2014年09期,引用请注明来源400期刊网！

【摘要】：以安防自主巡逻车为控制对象,针对车体转角、方向盘转角和车速之间的协调控制问题,给出了一种融合模糊与PID协调控制算法。首先建立车体转向动力学模型,推导出转向过程中方向盘转角与车速约束关系。然后以转向角度偏差及其变化率为模糊控制器输入,控制前轮转角,并结合PID控制算法协调控制转向过程中的方向盘转角、方向盘转速和车速。最后转向实验结果表明,融合模糊与PID控制算法,可以满足车体转向的稳定性与精确性要求。
【论文正文预览】：1引言车辆转向控制的研究主要涉及车辆跟随、车辆换道等内容[1]。无人车转向控制即根据车载传感器获取车体运行状态信息以及道路信息产生控制指令,自动实现车体转向。但由于车辆和道路的参数变化,以及转向运动系统固有的非线性特性,使得转向控制器的设计是一个复杂问题。目前
【文章分类号】：TP273
【稿件关键词】：动力学模型车体转向模糊控制PID控制算法
【参考文献】:

【稿件标题】：【pid算法】融合模糊与PID算法的自主巡逻车协调转向控制
【作者单位】：中国民航大学机器人研究所;
【发表期刊期数】：《电气传动》2014年09期
【期刊简介】：《电气传动》杂志是由中华人民共和国新闻出版总署、正式批准公开发行的优秀期刊，电气传动杂志具有正规的双刊号，其中国内统一刊号：CN12-1067/TP，国际刊号：ISSN1001-2095。电气传动杂志社由天津电气传动设计研究所主管、主办，本刊为月刊。自创刊以来，被......更多电气传动杂志社(http://www.400qikan.com/qk/6297/)投稿信息
【版权所有人】：董慧芬；董保磊；高庆吉；

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