本文作者:雷静桃;王峰;俞煌颖;成功正常投稿发表论文到《机械设计与研究》2014年01期,引用请注明来源400期刊网!
【摘要】:步行机器人移动能效率研究有重要意义。针对四足机器人对角小跑步态,对比分析了三种不同足端轨迹的移动能效率问题。将四足机器人的对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相,采用D-H坐标法和反变换法进行了腿机构运动学正逆解分析。基于刚体动力学的质心运动定理分析足端接触模型,考虑动态步行中足端与地面间的接触,曲雅可比矩阵建立步行中足端接触力与关节驱动力矩的映射关系,并基于拉格朗日动力学建模法对四足机器人摆动相和支撑相分别进行动力学建模。规划了三种不同足端轨迹,分别为摆线函数、正弦函数和直线函数,对比分析了三种足端轨迹下的运动学和动力学特性。进行完整对角小跑步态周期的能量消耗分析,以移动能耗率为评价指标,对比分析三种足端轨迹的能量消耗,研究四足机器人步高、步距、关节起始角等步态参数对移动能量消耗的影响,为四足机器人的参数优化和轨迹规划提供理论依据。
【论文正文预览】:与轮式或履带式机器人相比,步行机器人在非结构环境下有一定优越性,成为机器人学研究领域的热点之一,可广泛应用于抢险救灾、星球探测、排雷等领域。多足步行机器人中,因四足机器人比六足、八足机器人结构简单、控制系统简单,国内外多以四足生物为仿生对象研究四足仿生机器人[
【文章分类号】:TP242
【稿件关键词】:四足机器人动力学轨迹规划能量消耗能耗率
【参考文献】:
- 韩宝玲;王秋丽;罗庆生;;六足仿生步行机器人足端工作空间和灵活度研究[J];机械设计与研究;2006年04期
- 孙敏;范守文;;基于能耗指标的拟人机器人步态优化与分析[J];机械设计与研究;2007年02期
- 张建斌;宋荣贵;陈伟海;张广萍;;基于运动灵活性的蟑螂机器人机构参数优化[J];北京航空航天大学学报;2010年05期
- 王刚;张立勋;王立权;;八足仿蟹机器人步态规划方法[J];哈尔滨工程大学学报;2011年04期
- 肖文科;陈振中;李秀莹;;六足机器人避障功能的研究[J];沈阳航空工业学院学报;2008年01期
- 黄麟;韩宝玲;罗庆生;徐嘉;;仿生六足机器人步态规划策略实验研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2007年12期
- 王刚;张立勋;王立权;;仿蟹机器人交错等相位波形步态研究[J];机器人;2011年02期
- 徐坤;丁希仑;李可佳;;圆周对称分布六腿机器人三种典型行走步态步长及稳定性分析[J];机器人;2012年02期
- 党培;谭云福;申利民;;基于多关节机器人的能量最小消耗控制策略[J];计算机应用研究;2010年12期
- 罗建国;韩建友;;基于VBA和CAD的仿生蚂蚁工作空间分析[J];机械设计;2011年04期
- 赵文涛;李军;刘志忠;;四足仿生机器人单腿机构工作空间的优化设计[J];机械与电子;2011年07期
- 赵文涛;刘志忠;;四足仿生机器人足端工作空间的分析[J];中国制造业信息化;2011年13期
- 宋孟军;多运动模式轮腿移动机器人的运动学分析与研究[D];河北工业大学;2012年
- 李林;多足仿生机器蟹结构设计及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
- 党培;四足步行机器人协调运动及控制的研究[D];燕山大学;2010年
- 唐晶晶;六足减灾救援仿生机器人虚拟样机研究[D];南京林业大学;2011年
- 张锦荣;基于虚拟样机技术的四足机器人仿真研究[D];西北工业大学;2007年
- 胡厦;六足步行机器人直行关键技术研究[D];浙江大学;2008年
- 阮祥伟;基于虚拟样机的液压驱动四足步行机器人机构设计[D];武汉科技大学;2009年
- 周永亮;面向球型障碍物的六足机器人运动机理研究及仿真实现[D];浙江理工大学;2012年
- 陈杰;六足机器人非结构化环境下的摆动腿运动规划与控制研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
- 李进吉;六足机器人结构参数优化与控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2012年
- 余继权;四足机器人半物理仿真及在线自诊断系统研究[D];长安大学;2013年
- 王沫楠,杨玉春;仿生机器蟹的模型建立及优化[J];哈尔滨理工大学学报;2003年06期
- 钟勇,朱建新;一种新的机器人工作空间求解方法[J];机床与液压;2004年04期
- 李允明;;国外仿人机器人发展概况[J];机器人;2005年06期
- 赵铁石,赵永生,黄真;仿蟹步行机构模型灵活度分析[J];中国机械工程;1998年03期
- 卢君宜;杨庆华;高峰;鲍官军;;五自由度农业采摘机器人轨迹规划[J];机电工程;2010年12期
- 李萍;一种新的机器人轨迹规划方法[J];华南师范大学学报(自然科学版);1997年01期
- 罗进生,张永俊;末端轨迹指定的机器人最优二次轨迹规划[J];机床与液压;2002年03期
- 梅江平,王攀峰,黄田;二平动自由度高速并联机械手轨迹规划与运动控制[J];制造业自动化;2004年09期
- 邹琴,郭隐彪,范剑红;一种开放式智能化数控系统研究[J];厦门大学学报(自然科学版);2004年06期
- 富历新,居宇澄,刘志远,邹红;五轴三联动裁片倒边机数控系统的设计[J];制造业自动化;1995年01期
- 赵东标,查选芳,王珉,朱剑英;基于螺旋理论的机械手最优位姿轨迹规划方法研究[J];航空学报;1999年04期
- 边广韬,叶长龙,王涛,李力;机器人作两圆柱相贯线运动的一种轨迹规划方法[J];组合机床与自动化加工技术;2002年09期
- 侯放鸣,肖春林,张宇河;一个实用的机器人两级规划与控制系统[J];机器人;1990年01期
- 边广韬,叶长龙,赵建国;机械手的一种轨迹规划[J];沈阳工业大学学报;2001年06期
- 张国伟;李斌;郑怀兵;龚海里;王聪;;乒乓球灵巧机械臂轨迹规划[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
- 张涛;李则婷;陈善本;;移动焊接机器人轨迹规划[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
- 崔天时;陈天宏;;基于遗传算法的采摘机器人轨迹规划[A];黑龙江省农业工程学会2011学术年会论文集[C];2011年
- 马东兴;岳林;;基于虚拟样机技术的四足机器人步态设计与仿真[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
- 肖海荣;周应兵;周风余;苏学成;李贻斌;;基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
- 刘新建;李迅;张彭;;双柔性杆机械手点位运动的关节轨迹规划[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
- 薛力军;胡松华;强文义;;基于混合插值的空间机器人轨迹规划与控制仿真[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
- 付宜利;张福海;王树国;;载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学与光滑轨迹规划[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
- 单恩忠;戴斌;宋金泽;孙振平;;受控动力学样条插值方法研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
- 柳长安;袁景阳;吴克河;徐燕;;多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学特性分析[A];全国自动化新技术学术交流会会议论文集(一)[C];2005年
- 本报记者 王小龙;无人战争之隐忧[N];科技日报;2011年
- 刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
- 荣学文;SCalf液压驱动四足机器人的机构设计与运动分析[D];山东大学;2013年
- 邓奇;具弹性躯干仿生四足机器人准被动动力学研究[D];上海交通大学;2012年
- 李彬;视觉地形分类和四足机器人步态规划方法研究与应用[D];山东大学;2012年
- 贾文川;四足机器人脑机协作导航与规划[D];华中科技大学;2011年
- 张秀丽;四足机器人节律运动及环境适应性的生物控制研究[D];清华大学;2004年
- 刘松国;六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究[D];浙江大学;2009年
- 吴永海;全方位移动机器人运动控制及规划[D];浙江大学;2011年
- 宋金泽;自主泊车系统关键技术研究[D];国防科学技术大学;2009年
- 田为军;德国牧羊犬运动特性及其运动模型研究[D];吉林大学;2011年
- 张兴国;环保压缩机装配机器人控制技术及轨迹规划研究[D];南京理工大学;2003年
- 程军;六自由度关节型机器人本体设计和控制系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2004年
- 杨泽坤;平面三自由度冗余度机器人轨迹规划的研究[D];吉林大学;2004年
- 刘建伟;数控系统运动规划及B样条插补的研究[D];兰州理工大学;2005年
- 张玉刚;四足机器人的运动学分析与仿真研究[D];武汉理工大学;2012年
- 刘新;伺服柔性仿形自动喷涂系统控制软件的研究与开发[D];机械科学研究院;2002年
- 郑国华;机器人焊接管相贯的运动分析和轨迹规划[D];沈阳工业大学;2004年
- 雷晓强;冗余度机器人的轨迹规划与障碍物回避的实时控制[D];西安理工大学;2000年
- 刘敏;开放式SCARA教学机器人控制系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2005年
- 孔淑平;高速、轻型并联机械手关键技术的研究[D];天津大学;2005年
【稿件标题】:四足机器人范文|四足机器人轨迹规划及移动能耗分析
【作者单位】:上海大学机电工程与自动化学院;
【发表期刊期数】:《
机械设计与研究》2014年01期
【期刊简介】:《机械设计与研究》杂志是由中华人民共和国新闻出版总署、正式批准公开发行的优秀期刊,机械设计与研究杂志具有正规的双刊号,其中国内统一刊号:CN31-1382/TH,国际刊号:ISSN1006-2343。机械设计与研究杂志社由中华人民共和国教育部主管、上海交通大学主办......更多
机械设计与研究杂志社(
http://www.400qikan.com/qk/5432/)投稿信息
【版权所有人】:雷静桃;王峰;俞煌颖;
更多
机电类论文详细信息:
四足机器人范文|四足机器人轨迹规划及移动能耗分析
http://www.400qikan.com/lunwen/jidian/16605.html
相关专题: 《机械设计与研究》相关期刊
推荐期刊:
花样盛年绿色大世界中国病案辽宁经济保健医苑湖北美术学院学报比较政治学研究混凝土与水泥制品铜陵学院学报广西民族大学学报
上一篇:
[出入境检验检疫局论文]中国出入境检验检疫协会中国国际旅行卫生
下一篇:
【串联式混合动力论文】串联式混合动力推土机驱动系参数匹配设计